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W15
終點座標是(x、y)，垂直高度是x水平寬度是y
使用畢氏定理可的方程式
此圖可得知餘弦定理
特定的線性函數不是幾何，有一個表達式E
旋轉q1沿x方向平移a1；旋轉q2，由a2在x方向進行平移，如果展開這個，全部相乘
一起轉變得到此表達式，表示尾端姿態的矩陣
分解x與y座標
平方X和Y方程式後兩兩相加可得知角度q2
製作後的方程式:
此為已知方程式:
只考慮y的方程式，可以確定a、b、c值，一旦知道這些，那麼就可以有q1的方程式
將前面得知地此式，帶入q1進行簡化
即可得此式
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