W5 <<
Previous Next >> W16
W15
![](./../images/1.PNG)
終點座標是(x、y),垂直高度是x水平寬度是y
使用畢氏定理可的方程式
![](./../images/2.PNG)
此圖可得知餘弦定理
![](./../images/3.PNG)
特定的線性函數不是幾何,有一個表達式E
旋轉q1沿x方向平移a1;旋轉q2,由a2在x方向進行平移,如果展開這個,全部相乘
一起轉變得到此表達式,表示尾端姿態的矩陣
![](./../images/4.PNG)
分解x與y座標
![](./../images/5.PNG)
平方X和Y方程式後兩兩相加可得知角度q2
![](./../images/6.PNG)
![](./../images/7.PNG)
製作後的方程式:
![](./../images/8.PNG)
此為已知方程式:
![](./../images/9.PNG)
只考慮y的方程式,可以確定a、b、c值,一旦知道這些,那麼就可以有q1的方程式
![](./../images/11.PNG)
![](./../images/12.PNG)
將前面得知地此式,帶入q1進行簡化
![](./../images/13.PNG)
即可得此式
![](./../images/14.PNG)
W5 <<
Previous Next >> W16